作者：Harrandi
发布时间：August 5, 2022
分类：FPV
使用WINDOWS11，WSL2 - ubuntu22.04进行编译。
需要安装Virtual Machine Platform和Windows Subsystem for Linux两个模块。当然还要打开bios的cpu虚拟化。
编译需要在非root下执行，所以建立新的用户 adduser 然后再赋予sudo组: usermod -a -G 可能我的ubuntu安装步骤不完整，理论上应该提示创建不需要手动。
使用git克隆项目。
编译环境按手册搭建好之后默认在master分支下，趁机编译bootloader(其它的版本比如Copter4.1.5编译会出错)如果你已经切换至其它tag那么需要回来编译bootloader: git branch, git checkout master
更新submodule: git submodule update --init --recursive --force
有时候需要git submodule update --remote --merge
开始编译:
./waf distclean
./waf configure --board yourboard --bootloader
./waf clean
./waf bootloader
使用自动配置环境有时下载C编译器会失败，配置waf时提示没有编译器，重新执行自动配置并不能识别这个错误，需手动重新下载。
复制并改名Ap_bootloader.bin至Tools/bootloader 为 yourboard_bl.bin
切换至目标tag， 如：
git checkout tags/Copter-4.1.5
git submodule update --init --recursive
./waf distclean
./waf configure --board yourboard
./waf copter
如遇错误可能是网络的问题，需要确认你的文件完整，更新也没有报错。
作者：Harrandi
发布时间：July 31, 2022
分类：FPV
一直在飞5寸穿越机，也较浅层面地体验了固定翼，在一套5块钱的7寸桨的驱动下（滑稽），终于决定组个所谓的“长航时”7寸机。最初目的非常简单，就是能自动回家，用来测试我的接收机的性能。
omnibus F4不是专门的Ardupilot硬件，但代码是原汁原味的。相信很多人都已经体验过了。记录一下折腾的过程，算是方便自己和他人~ 由于只是粗略接触，细节会缓慢补充。大多设置和解释都以官方文档为参考。如果你不想看我的山寨文，可以直接参考官方文档或CUAV的中文文档：https://doc.cuav.net/tutorial/copter/
做了简单的研究，加上之前的一点印象，了解如下，可能有错误和偏见(本文涉及内容全部基于多旋翼Copter系列，因为Ardupilot是多才多艺的控制系统还可用来控制其它载具如固定翼、车、船等)：
Ardupilot和PX4项目的选择和区别：前者似乎有着更好的飞行性能，操作系统为高效的实时系统（RTOS）--ChibiOS，算法从简易惯性导航inav到目前最新的扩展卡尔曼滤波3代的过度，有着非常成熟的飞行性能，每一版稳定版的发布都经历了飞行性能验证。PX4，前者的孪生兄弟，基于BSD创作协议，企业完全可以利用其代码开发自己的产品且不需要向公众开源。故其主要面向开发者和学习者。据说，其代码会在短短几天内更新发布版本，在Ardupilot用户看来，可能没有时间经历过足够多的飞行验证。简单说就是，你要是用来飞的就选Ardupilot,你要是用来学习和创作，就选PX4。
地面站的选择，选全功能的MissionPlanner（以下简称MP），而Apm Planner更像是一个轻量化的多平台版本。
然后来到Ardupilot的copter固件版本选择，最新版是4.2.2，固件下载网址：firmware.ardupilot.org 而由于我用的飞控是飞蝶F4，STM32 F405系列由于只有1M的ROM（最低要求），功能受限，建议的固件是4.1的最后一个版本，我个人测试4.2版本似乎去掉了对光流的支持，所以就让我们暂时留在4.1.5，Copter4.1的最后一个版本，固定翼是4.1.6。 而如果你还没有或打算买新的飞控，则可以选择更高规格的飞控。或者你不想要太多额外功能，也可以用最新版本固件（待核实）。注意，你的飞控最好在固件下载列表里。（更新：最新版固件目前也没有发现什么问题，而且加入了msp_display）
在飞碟F4上刷固件很顺利，因为它的目标明确-OMNIBUS F4相同固件（如果你的飞控不在这个固件下载列表里就只能自己编译了），设置和参考都按它（Omnibus F4）来就行。需要特别设置的也就是电流电压计的参数，串口的搭配参数（是否保留I2C端口或改为普通UART端口）。我见过论坛上的教程是用STM32的专用程序来刷，官方也有相应介绍。但是太麻烦了，懒人还是用最方便可靠的办法。首先下载xx_BL格式的固件（固件排序并没有严格按字母顺序，按ctrl+F查找下），（apj是MP地面站可以识别的格式，第一次刷AP固件需要带有BOOTLOADER的inav地面站可惜识别的hex格式）打开inav地面站的固件更新（BF地面站不行，大概修改了验证逻辑~）和刷BF本地固件一样，加载arducopter_with_bl.hex 开刷就好了。最后断开连接重插一次，这次就可以用MP地面站连接了。
第一件事儿你想做的应该是熟悉下MP的界面，它的菜单栏有六个项目，DATA,PLAN,SETUP,CONFIG,SIMULATION,HELP。我们要做设置的地方全部在SETUP和CONFIG这两项。接下来建议首先打开BLHELI PASSTHROUGH，这样才能连接电调的调参软件。点CONFIG菜单，再点开完整参数树FullParameterTree,飞控的所有参数应该都在这里了。最右侧菜单有刷新和保存参数等按钮，在搜索栏输入“ SERVO_BLH_AUTO” ，在出现的窗口把数值改成1，然后右侧写入参数。如果让它立刻生效需要重新连接一下飞控。这里的参数最好养成定时备份的习惯。
现在配置一下各个外设的端口及其参数，让它们先被识别，比如遥控接收机、GPS和罗盘，如果你有其它传感器也一并设置完成，就可以进行进一步的设置了。官方文档有针对OMNIBUSF4的端口说明https://ardupilot.org/copter/docs/common-omnibusf4pro.html，我使用SBUS接收机，先焊接到PPM-（原版标注的rcin）针脚上，飞碟f4无需短接跳线实际上我也没看见有，原版上需要短接ppm端。原先的sbus端和板子上uart6是直接连通的，在固件的原始参数里UART6（AP对应Serial3）已经被配置为反相器关闭，所以你可以用它连接GPS信号，然后修改Serial3的协议为5(比如GPS，protocol 改成5)，这时没有意外GPS就被识别了；GPS带的罗盘连接板子上的Uart3（默认配置为I2C），罗盘也工作了。如果你是CRSF接收机可以连接到uart1，对应的AP固件配置也刚好是Serial1，配置协议protocol 23，就应该工作了。按文档BRD_ALT_CONFIG还可以进行其它特殊端口配置，开启额外的uart4等等.
外设全部工作后，点击SETUP选择机架类型，四旋翼，X4。然后进行传感器的校准，包括陀螺6面校准和简易找平校准。再依次向下走电调校准(我没有使用ESC_CALIBRATION参数），接收机通道校准。
电压电流计参数：BATT_VOLT_PIN 12
BATT_CURR_PIN 11
BATT_VOLT_MULT 11.0
BATT_AMP_PERVLT 38.0
设置飞行模式，如果常规遥控器的两位三位拨杆不够用，还可以用参数树进行其它通道的飞行模式增加。在对应的RC通道数内设置功能。
然后是Failsafe验证，按官方文档关控，油门值没有变化。但DATA页面的OSD已经显示触发了接收机失控保护。设置油门失控检测PWM值比你的遥控器油门值少10左右。
确定参数树里配置飞行器为X型四轴模式（Frame项目，class和type参数1）。一旦设置好上面的参数，Initial Parameter Setup就会出现，这是一个向导。接电池进行电机序号和方向校准，如果有反转可以连接BLHELI地面站进行更改。顺便检查发现电压电流检测正常。这时就可以走向导，进行第一次试飞前的最后自动参数配置。
现在可以修改OSD的显示内容和位置。
可以在起飞检查里去掉不需要的约束，比如不用等gps锁定解锁，方法是反向的，也就是需要去掉all，只开启几个你需要的硬件和参数检查。
参考DATA屏幕最后验证各个开关的功能，没有问题的话，开始第一次试飞吧。
如果是穿越机，pid一般过高，需要拉到低一半的位置。接下来的进阶调试就需要一点耐心了。改天再写。
作者：Harrandi
发布时间：May 2, 2022
分类：FPV
Categories：随便写写 May 2, 2022
今天和一个F友聊摄像头，他说他买了新暴龙，后来发现是Foxeer的Falkor 3，而我的是T-Rex，然后都感叹摄像头种类之多。之余想到吐槽下FPV摄像头。
【哦，最近还有个大消息是Carl Zhou把HDZERO开源了。】
其实无论是传统的模拟图传摄像头还是大疆的数字图传摄像头，还是HDzero，他们使用的摄像头都是某种方案组合，也就是说传感器都不是自己开发的。这些摄像头从传感器类型上分两大类，早期的CCD和目前主流的CMOS，这些传感器的参数各不相同，尺寸也不一样，法兰距不一样，需要搭配的镜头也就不一样。所以造成了一个比较混乱的状况，几乎各个型号之间的摄像头图像都不是完全一致的。除去画面表现之外，镜头的畸变表现，视场角全TM不一样。
就拿我相对了解的Foxeer来说，早期的Arrow pro mini有两种镜头，一个2.5mm一个1.8mm，前者搭配SONY SUPER CCD的视场角是140°，后者是185°。Arrow pro micro版本的镜头一个是2.1mm一个1.8mm，前者视场角135°，后者160°。此次聊天的F友新买的暴龙3 micro版本 只有一个镜头是1.7mm，视场角是172°。据我所知另外一个比较受欢迎的摄像头caddx ratel 2的视场角是165°。而我这个号称全能镜头的T-rex的镜头是1.7mm视场角150°。大疆air unit摄像头的镜头是2.1mm 视场角160°。
what d heck man
当然，现在我感觉在各个不同的摄像头之间切换没有太大的问题。但就是有点不爽。唯一的保持相同体验的办法是尽可能固定使用一个型号的摄像头。特别是如果你刚刚入门的话。
作者：Harrandi
发布时间：October 23, 2021
分类：FPV
之前信誓旦旦地说F4电调很牛逼，但尴尬的是目前HOLYBRO的F4有些小BUG，我没有深入了解，因为目前不想用BL电调，但信息应该无误。所以已经入手的同学可能大概也许会遇到一些小问题。表示歉意。 希望开发者能尽快通过更新固件解决。另外从我之前收集到的一些信息看，比如某些厂商会要求在固件选项上锁定电调的响应频率，最低就只能选择48KHZ，而有的用户通过github请求开发者提供更低的24Khz响应频率的固件，不仅得到了满足，而且反馈结果很不错。一味地追求高频率并不总是能得到好的结果，有时会遇到和电机的兼容性问题，比如电机的磁力过大KV值同时不够高时。
还有关于睿思凯RACE MODE的问题。我说到如果你使用睿思凯自家的支持RACE MODE的接收机，你甚至不需要使用最新的ELRS或者TRACER或GHOST的低延迟模式。我自己在多次验证后发现，延迟是没有问题的，但是遭遇了一次近距离失控（O_O)。当时我和飞机的距离大约在80米之内，中间有低矮的植物和几棵树，飞机距离地面低于1米的距离，失控。接收机是ARCHER RS，RACE MODE开启。天线固定方式是模仿Steele的固定方式。 我还没有搞清楚怎么回事，望知悉~
再说说图传的问题。模拟图传我觉得很长时间不玩就会很想，没办法彻底放弃。而大疆数字图传的延迟它确实就在那儿，你没有办法完全无视它，你可以尽情地FPV，特别是用我5寸机改的4寸WHOOP，用大疆数字飞行也是一种享受。唯一的问题是，有很多时候飞行受到明显限制，不能完全像模拟图传那样操作，尽管你能用它做到绝大多数的操作。而说到我之前不建议新手接触的肥鲨高清，也就是现在主要称呼的HD-ZERO，我现在真的很有兴趣尝试它，话说目前接收价格很不错。只是还想等下肥鲨的专用OLED高清版眼镜。从很多手动更换玻璃镜头的DVR看，效果还是非常不错的，目前的问题是无线链路可能还有进步空间。我不知道如果HDZERO换用更高帧速的摄像头会不会进一步降低延迟。它在设计之初就是无缓存的超低延迟设计。对于常常只在近处飞行的我，应该不成问题。装在小型机和微型机上也会明显比大疆数字更轻。从第三者的角度看，大疆数字系统更像是一个完善的商业产品。
还有最近的FCFC ULTRA飞控，本来Alex甩了链接后我就去拍了一个，等了一天后卖家终于出现，但居然要临时起价，想想Alex当初的做法，真实天壤之别（首发时网页错误导致超卖了库存，没有货发给已经付款的顾客，然后退款，并待有货后免费赠送）~ 退了，不是特别急于尝试它。Fettec的G4看起来也不错，以及新出的35A AIO飞控，总算看起来就比之前那个设计蹩脚的15A好得多。
作者：Harrandi
发布时间：September 6, 2021
分类：FPV
我们再来回顾一下之前说过的核心内容。如果你只是想大概体验一下FPV，你不必花费太多，也许BETAFPV新出的新手套件就足够了，它能定高定点悬停，非常小，在你的床上就能飞。但如果你想成为MCK那样的高手，你就最好有更多的准备。当然，多数人可能是介于这二者之间的，只是有的人更热情，有的人会有更多重要的事要做，因人而异。比如我的收入只有3000，但我愿意投入至少1500以上购买FPV设备；而有的人收入3万，也只想花1000块购买FPV设备。
所有的设备都不求顶级，但一定要够用。而有些设备，最好从一开始就上最好的，比如FPV眼镜和一台趁手的电烙铁。从来没有好好地码过字，也没读过几本书，仅仅从个人经验，尽量有条理地整理一下我们需要用到的设备。
尽早飞起来，就必然需要一个遥控器。价格从低到高： Jumper T-lite，单协议就够了，有特殊需求除外。睿思凯X9-LITE，以及X9-LITE S，QX7,QX7S，X9D。这里注意，睿思凯的控最好都选择ACCESS协议的，ACCST不推荐，该过去的就让它过去吧时代总要进步。ACCST还会让你在扩展高频头的时候遇到一些小麻烦，况且ACCESS这个东西真的不错，商家的行为就不探讨了，没办法，有点能耐都会这样。至于JUMPER和radiomaster的大控，如果你喜欢也是可以的，但你最好买额外的高频头。而使用ACCESS，你真的可以试下原厂接收机（近处练习够用）。黑羊和ETHIX你也可以选择，如果你喜欢。它们都没有问题。至于其它品牌，我就没发现有什么亮点。
有了遥控器，你可以来个模拟器，买正版吧，DRL的赛事都会从模拟器上选拔。velocidrone的手感也很棒。其实steam上的模拟器我都有，可以从这两个选一个。然后你就可以练起来了。哦，如果你还不会目视飞四轴，就找个凤凰模拟器练习，当然你应该还需要加密狗那种设备。
工具从烙铁说起，早先用过很多从本地杂货店购买的60W烙铁，因为平时修一下小东西会用得到。而接触FPV后发现这种烙铁根本没办法用，它最多能焊一下飞控上的线，如果焊接电机线，极有可能造成虚焊，焊点也奇丑无比，更不用说每次要等到永远烙铁才热起来。试过黄花烙铁，没有试过T系列的长头烙铁，据说也不错。我是直接选择了FX888，小巧好用，升温迅速，烙铁头可以很方便地更换，开始用原装的，现在用2块钱一个的，也很好用，300度以内比较不容易把烙铁头弄坏。记得有一次忘记关，开了一晚上。至今已经5年了，依然好用，它从不会给你找任何麻烦。正品价格应该在400-500RMB这样，如果你觉得贵，或许可以试一下国产的936，或者T长头系列，取决于你的选择了。还有一款外场烙铁值得推荐，那就是TS100，很多圈内人士在用。焊锡丝也同样重要，记得不要购买便宜的杂牌，至少也得是香港维修佬。顺便把使用注意事项提前说一下，有时候焊电调线时会产生一些小锡球，它们非常小，在你完工之后一定要仔细检查，我曾有一次因为一个小锡球短路了电调的MOS。助焊剂可以使用回流焊剂，效果好。
剥线钳，硅胶线，压线钳（现在我已经可以自己压SH1.0和PH1.25了，当然还是不如成品好）。可以看自己的需求购买，常用的硅胶线有12AWG（现在我很少用到），14AWG（6S适用），26AWG、28AWG（颜色可以多一点，除了红和黑还要最好另外两种颜色，以区分你常用的TX和RX线的颜色）.穿越机用不到太多其它型号的硅胶线，或是杜邦线。热缩管，可以买些4mm，3mm，2mm的，以及10mm和12mm。
然后就是飞控减震柱这些，尼龙柱（个人不用通体长螺丝）。以及M3的螺丝若干，我目前在用钛螺丝。没办法，自己画的架子有点偏重。有的商家有新手包，可以考虑。
充电器，不要买便宜的入门产品。HOTA的D6，很主流。如果你讨厌流行，可以试试新出的PWMWAVE的产品。更高级的icharger 308，4030这些我觉得用不到，它们更像是给大四轴用的产品。电源可以选择服务器电源，可以让人改好，或者你自己改。
电池，大黄狗，格式4.0，都可以的，注意一定不要过放，不要贪飞，电池很贵的，一次过放它就基本残废了。过充一般是不存在的，只要你选择了上面的产品而且正确使用它们。我确实用高压锂电的选项充过普通电压锂电，所以电池类型最好单一。
先到这里。
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